近日，我校光电学院庄松林院士带领下的谷付星教授课题组，发明了一种基于光热冲击效应的激光捕获技术，称为光热冲镊（Photothermal-Shock Tweezers），实现了固体界面上对微纳物体的捕获及任意操控，并探索了其纳米机器人应用。相关成果“通过光热冲击在干固体接触条件下产生强大推力的自主纳米机器人”（Autonomous nanorobots with powerful thrust under dry solid-contact conditions by photothermal shock）于11月24日发表在《自然·通讯》（Nature Communications）上。团队成员博士生顾兆麒、朱润琳和沈天赐为共同第一作者，谷付星教授为通讯作者，其他单位的合作者包括河北工业大学刘旭教授及美国奥本大学刘嘉教授，庄松林院士全程指导该研究。研究工作得到了国家及上海自然科学基金的资助。该技术有望在纳米制造、生物医学、航空航天及军事等各个领域发掘出前所未有的应用场景。

光热冲镊系统可以无缝继承宏观世界中的机器人技术，在微观世界中实现智能机器人工作的场景。团队使用一个金属纳米片，结合图像识别、深度学习、路径规划、及反馈控制等技术，实现了世界上第一个具有清洁功能的自主纳米机器人。通过识别所选取区域的清洁程度，机器人将重复清扫循环，直至达到满意的清洁度。

论文共同第一作者博士生朱润琳、顾兆麒、沈天赐（从右至左）

据了解，激光捕获(Trapping)是纳米世界操控物体运动的强大工具，因其在真空和液体等悬浮介质环境中的广泛应用而荣获1997年和2018年诺贝尔物理学奖，但在固体接触表面上仍然具有挑战性。研究人员使用脉冲光源加热微纳物体，被吸收的光脉冲能量瞬间转化为机械膨胀，在物体内部产生极大的瞬时载荷，称为光热冲击（Photothermal Shock）。该瞬间冲击效应产生的作用力远超普通振动模式，就像蛇类捕食瞬间猛扑速度远超一般爬行速度，因此可以打破微纳阻力困境，实现在固体界面上的移动。

冲量-动量定理原理图，插图展示了蛇类猛扑和一般爬行的视觉对比

捕获(Trapping)特性是激光操控技术的核心，因为它可以通过光斑位置来掌握粒子的动向，实现任意的运动控制，而不仅仅止步于缺乏控制的致动(Actuation)。金纳米线在532nm纳秒脉冲的高斯型光斑作用下，会向光斑内部移动，直到纳米线的中心与光斑中心一致，这是一个典型的捕获过程。研究人员通过理论分析，找到了光热冲击驱动力的物理来源，因表达式中包含温度梯度，因此该力被称为光热梯度力。当移动光斑时，光热梯度力分布平衡被打破，纳米线重新向光斑中心移动，一直重复该过程，纳米线就会随着光斑一直轴向移动。另外对被捕获在光斑中央的纳米线，提高激光功率将会使纳米线两端受到更大光热梯度力挤压而侧向弯曲，从而实现侧向移动。这样就实现了纳米线在二维平面上的任意运动。如下图展示了研究团队将多根纳米线拼成汉字“冲”和英文单词“SHOCK”的图案。

光热冲镊操控纳米线

研究人员又利用金属钯纳米片为底盘搭建了一个结构更复杂、功能更多样的纳米机器人，因形似中华鲎，被称为HOUbot(图4a及视频)。该机器人能像汽车一样自由移动 ，并做出头部推动、独立尾部摇摆和戳刺等更高自由度和精细的动作。机器人身上搭载半导体纳米线可用于原位湿度传感。由于其相对较大的表面，该机器人具有很强负载能力，理论有效载荷可以达到毫克量级(相当于一只蚂蚁的质量)。通过采用现有的宏观机械设计来装备更多的机载组件或货物，HOUbot可以像宏观机器人一样工作，是世界首个利用传统机械手段实现的可执行具体任务的纳米机器人。

相关原理图

光热冲镊技术的发明使得激光操纵突破了界面阻力困境，补全了光操纵的应用环境，使得激光最终实现了可在堪比海陆空三界（真空/气体，液体及固体）的微纳环境中任意操控物体。在物理上，则聚焦了瞬态热弹性动力学和摩擦学，特别是非破坏性研究，这进一步揭示微观领域机械动力过程的理解。该技术原理上可以用于任何波长范围和任何可吸收材料。此外，通过空间光调制和多机器人协作，可以实现自主纳米机器人集群，完成目前常规手段不能实现的复杂任务。